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一些關于機器人的基本名詞解釋

      從我們接觸工業機器人開始,你會逐漸聽到或者看到很多專業名詞。今天匯博聚程機器人培訓學校從最基礎的開始,給你介紹一些關于機器人的名詞作何解釋。

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關節


      關節,也就是運動副。運動副是一種允許機械臂各部分之間進行相對運動的機構,也是一種移動連接,其中兩個部件直接接觸并可產生相對運動。


      高副機構:簡稱高副。指運動機構的兩個部件通過點或線的接觸而組成的運動副。例如,齒輪副和凸輪副屬于高副機構。高副平面機構具有兩個自由度,即相對于接觸面切線方向的運動和相對于接觸點的旋轉。相對而言,由表面接觸形成的運動副稱為低副機構。


      關節是桿和運動副之間的關節部分,用于執行機器人的各種運動。由于機器人種類繁多,其功能要求不同,傳動系統的關節結構和形狀也不同。機器人通常使用的關節是移動和旋轉對。關節系統包括驅動器、驅動器和控制器。它是機器人的基本組成部分。它是整個機器人伺服系統中的一個重要環節。其結構、重量和尺寸直接影響機器人的性能。


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連桿

      

      指由兩個相鄰關節隔開的機械臂部分。它是一個剛體,用于保持每個關節之間的固定關系。它是機械接合機構中的一根桿,其兩端與驅動部件鉸接,并分別被驅動以傳遞運動和力。例如,在機器和往復式活塞動力壓縮機中,連桿用于連接活塞和曲柄。連桿主要為鋼制,其主體截面主要為圓形或工字形,兩端有孔。該孔配有黃銅襯套或滾針軸承,用于安裝軸銷以形成鉸鏈。


      連桿是機器人的重要組成部分,它連接著機器人的關節。它的功能是將一種運動形式轉換為另一種運動形式,并將作用在主動部件上的力傳遞給從動部件,以獲得輸出功率。


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剛度


      剛度(Stiffness):它是機器人身體或手臂在外力作用下抵抗變形的能力。它通過外力方向上的外力與變形(位移)的比率來測量。在彈性帶中,剛度是與零件的載荷和位移成比例的系數,即引起單元位移所需的力。它的倒數稱為柔度,即由單一力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。


      在任何力的作用下,體積和形狀不變的物體稱為剛體。在物理學中,理想剛體是一個尺寸有限、變形可以忽略的固體物體。無論是否受力,剛體上任意兩點之間的距離都不會改變。在運動中,剛體的任何直線始終保持平行。


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